Escáner LiDar 3D
Descripción
Este proyecto presenta la construcción de un escáner LiDar 3D casero utilizando Arduino y el sensor TF Luna. El sistema es capaz de capturar datos tridimensionales del entorno mediante rotación motorizada en dos ejes, generando nubes de puntos que pueden ser procesadas para crear modelos 3D. El proyecto incluye el diseño mecánico impreso en 3D, la electrónica de control, y el software para la captura y procesamiento de datos. Ideal para aplicaciones de robótica, mapeo de espacios y experimentación con tecnología LiDar de bajo costo. TUTORIAL DE ENSAMBLAJE: 1. IMPRESIÓN DE PIEZAS 3D Todas las piezas estructurales necesarias para el montaje del escáner se imprimen en 3D. 2. ENSAMBLAJE DE SERVOS Se ensamblan los dos servomotores que proporcionarán el movimiento en dos ejes. 3. ACOPLAMIENTO DE SERVOS Los acoples de los servos se conectan a las piezas del azimut y al eje horizontal. 4. ORGANIZACIÓN DEL CABLEADO Los cables se ordenan y pasan por sus respectivos agujeros, lo cual es crucial debido a los giros en dos dimensiones. 5. INSTALACIÓN DE COMPONENTES ELECTRÓNICOS • Se introduce la placa ESP32, que actúa como el "cerebro" del escáner • Se pasa el servo del eje horizontal • Se acoplan los dos servomotores entre sí • Se realizan todas las conexiones eléctricas necesarias 6. CIERRE Y PROTECCIÓN Finalmente, se coloca la tapa de cierre y el protector del cable superior para completar el montaje. COMPONENTES PRINCIPALES: • ESP32 • Dos servos MG996R 20kg • Sensor TF-Luna LiDAR CONEXIONES ELÉCTRICAS: El sensor TF-Luna se conecta al ESP32 mediante comunicación serial (UART): • TX del TF-Luna → Pin RX del ESP32 (GPIO 16) • RX del TF-Luna → Pin TX del ESP32 (GPIO 17) • VCC del TF-Luna → 5V del ESP32 • GND del TF-Luna → GND del ESP32 Los servomotores se conectan a los pines PWM del ESP32: • Servo Azimut (horizontal) → GPIO 25 • Servo Elevación (vertical) → GPIO 26 • Alimentación de servos: 5V externa recomendada CÓDIGO Y PROGRAMACIÓN: El código completo del proyecto está disponible en GitHub, listo para ser descargado y cargado directamente en tu ESP32. Incluye todas las librerías necesarias, configuraciones de pines y funciones de control para el escaneo LiDAR en 3D.